飫肥では、元禄の初め頃より、盆踊りが盛んに行われてきました。泰平踊は、江戸時代から伝わる郷土舞踊で、初めは町衆によって踊られていた盆踊りです。

宝永4年（1707年）に対立していた薩摩藩と和解したことを祝って、当時の飫肥藩より武家にも踊ることが許され、「泰平踊」として、侍と町人が一緒に踊ると言う、他藩にはまれな催しが続いてきました。

踊り手の衣装は、大きな朱紐のついた折れ編み笠に顔を包み、着流しに太刀の落とし差し、腰に印籠と元禄の伊達姿で、踊りは武芸十八般をかたどった優雅さがただよい、毅然とした武士の気迫の偲ばれる踊りであります。

踊りは二流あり、今町の鶴組と本町組の亀組がありますが、それぞれ姿勢の高低差と歌詞が異なります。日南市泰平踊今町保存会（鶴組）と日南市泰平踊本町組保存会（亀組）、飫肥泰平踊 かめの子会（飫肥小・中学校児童ら）によって継承されています。

また、唄は、今町の鶴組は、参勤交代の御用船の舟唄で名勝 日南海岸の津々浦々を詠み込んだ郷土色豊かな恋の唄です。本町の亀組は、初代藩主 伊東 祐兵（いとう　すけたけ）公をたたえる、静かな調べであります。

昭和37年（1962年）に宮崎県民俗無形文化財の指定を受けています。

現在では、飫肥城下まつり等でご覧いただけます。